Kvadrupedální lokomoce neboli lezení po čtyřech končetinách je druh terapie, který vychází z vývojové kineziologie. Při kvadrupedální lokomoci se klient učí vnímat polohu jednotlivých částí těla a v rámci segmentů se zachovanou hybností s nimi aktivně pracovat, případně s dopomocí terapeuta. Při ideálně provedeném pohybu na čtyřech končetinách dochází k centraci kořenových kloubů (ramenní a kyčelní klouby) a tím ke správnému statickému i dynamickému zatížení v těchto kloubech.

Kvadrupedální lokomoce je velice dobrým cvičením pro aktivaci trupového a břišního svalstva nepostižených segmentů a k propojení horního a dolního trupu. Této polohy lze využít také například při tréninku stabilizace lopatky u klientů s nekompletní motorickou míšní lézí. Kvadrupedální lokomoce je také skvělým prostředkem pro zvyšování fyzické kondice. Zhruba 5 minut kvadrupedální lokomoce pro člověka s poškozením míchy by se dalo přirovnat k hodinové rychlejší chůzi.